Được thành lập vào khoảng năm 1043 TCN, những người trị vì của quốc gia này mang họ Cơ (姬) và được phong tước Công. Họ là anh em họ với các vị Thiên tử nhà Chu. Người cai trị mang tước công đầu tiên là Cơ Bá Cầm, con trai của Chu Công Đán, là em trai Chu Vũ vương và là người nhiếp chính trong thời kỳ trị vì của Chu Thành vương. Khi Chu Công dẹp loạn Vũ Canh, đã đem Yểm quốc (奄国) phong cho Bá Cầm, sau đổi thành Lỗ quốc.

Kinh đô của quốc gia này nằm tại Lỗ Sơn (魯山), Yểm Thành (奄城) rồi Khúc Phụ (曲阜).